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軌道式集裝箱門式起重機由主粱、剛性和柔性門腿、運行小車、起升機構、大車運行機構、電氣系統、操作駕駛室等組成。根據堆場作業工藝，在單門腿方向或雙門腿方向外伸懸臂成為單懸臂或雙懸臂機型，不外伸成為無懸臂機型。根據場地、集裝箱儲運工藝流程及裝卸的車輛(集裝箱卡車或鐵路車輛)確定采用無懸臂、單懸臂和雙懸臂的不同結構形式。
軌道式集裝箱門式起重機根據主梁與門腿的構造和采用的減搖裝置而分成不同的形式。
(1)雙懸臂軌道式集裝箱門式起重機由于集裝箱需通過兩側門腿內空間。所以門腿內的寬度方向凈空較大。依門腿承載主梁的形式不同，雙懸臂軌道式集裝箱門式起重機一般采用門腿上部敞開成“U”形和門腿上部連通成“Π”形。無懸臂軌道式集裝箱門式起重機的結構因集裝箱不必通過門腿內空間，所以構造比較簡單。
(2)相對于岸邊集裝箱起重機，軌道式集裝箱門式起重機的小車運行速度較低，一般不設減搖裝置。如用戶為減輕操作強度和提高生產率提出要求，則設置有減搖裝置。對繩索式起升機構．其減搖一般通過對繩索施加阻尼來實現；對剛性起升機構，其減搖則通過剛性構件來實現。